Внимание! Работы, проводимые с помощью БПЛА, являются потенциально опасными и требуют особого внимания и осторожности со стороны оператора.
Перед началом работ на стадии планирования проверьте:
· Наличие регистрации БПЛА (постановлением Правительства РФ 25 мая 2019 г. № 658 вступило в силу с 27 сентября 2019 года)
· Отсутствие запретов на полеты БПЛА в области работ
· Оборудование на предмет комплектности и исправности
· Возможность полетов исходя из прогноза погоды
Минимальный список необходимого оборудования:
- БПЛА DJI Phantom 4 Geobox RTK/PPK. Проверить работу подвеса, состояние моторов, состояние контактных площадок аккумуляторов и разъема внутри корпуса.
- Карта памяти класса U3 объем памяти не менее 16 и не более 64 Гб. Желательно иметь запасную.
- Заряженная аккумуляторная батарея или несколько, исходя из объема работ. Одна батарея – 17 минут рабочего времени или 30 гектар. Проверить наличие (при необходимости) зарядного устройства.
- Планшет или смартфон с достаточным уровнем заряда батареи и кабелем подключения к пульту ДУ.
- Пульт ДУ управления. Проверить уровень заряда.
- Базовая ГНСС станция. Продумать и решить вопрос с получением точных координат точки стояния. Проверить уровень заряда батареи, наличие свободной памяти для записи RINEX файла статических измерений и наличия достаточного набора аксессуаров для установки приемника на месте измерений.
_________________________________________________________________________________________________________
Подготовка к АФС
За день до работы по АФС с БПЛА определите время работы и убедитесь, что будете иметь:
· Достаточное солнечное освещение.
Определите время восхода и захода солнца. Помните что наилучшее время для АФС – близкое к полудню, когда тени от предметов минимальны.
В случае яркого освещения для повышения контрастности фотоснимков возможно использование поляризационных фильтров (CPL) и ультрафиолетовых фильтров (MC UV).
Поляризационные фильтры (CPL) - делают фотографии более контрастными, уменьшая блики, что облегчает процесс фотограмметрической обработки. Следует учитывать, что поляризационные фильтры незначительно уменьшают светосилу объектива (1-2 стопа).
Ультрафиолетовые фильтры (MC UV) – защищают камеру от механических повреждений и защищают фотографии от воздействия ультрафиолета. Это особенно важно при проведении работ в высокогорных областях.
· Хорошие погодные условия
При определение погодных условий прежде всего следует обратить внимание на два фактора: видимость и сила ветра.
Видимость зависит от влажности воздуха. В случае даже минимальных осадков полеты для АФС на БПЛА, подобных DJI Phantom 4, невозможна из-за того, что работающие винты квадрокоптера формируют плотную взвесь капель в области камеры, что делает невозможным получение качественного фотоматериала.
Предельная скорость ветра, при которой рекомендуются полеты – 10 м/с или 36 км/ч. Полеты при таких ветрах лучше не проводить, так как скорость БПЛА против ветра очень мала, а вероятность аварии при посадке или взлете высока.
Количество видимых спутников. Минимальное количество видимых спутников, при которых возможно выполнять АФС с БПЛА – 9. Меньшее число может привести к потере навигационного решения и необходимости перехода в ручной режим управления.
Полноценный прогноз погоды перед планированием полета, а также информацию о ближайших аэродромах и запретных местах, можно получить в программе для планшета или смартфона – UAV Forecast (см. рисунок 1).
Как видно из рисунка, сегодняшний день является неблагополучным по видимости годных для расчета спутниковых позиций.
Пользователи БПЛА DJI Phantom 4 Geobox в таких условиях должны быть готовы перевести дрон из автоматического режима в ручной и выполнить возврат аппарата в ручном режиме.
На момент полета погоду следует внести в журнал полетов. Образец страницы журнала полета представлен в приложение 1 к настоящему руководству.
Рисунок 1
________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Планирование маршрута полета, настройка камеры БПЛА, раскладка опознаков, запуск геодезического приемника на борту БПЛА, запуск базового ГНСС приемника и взлет.
Планирование маршрута полета
Для получения фотограмметрических материалов требуется произвести полет над всей территорией съемки и собрать достаточное количество качественных фотографий с перекрытием
областей, достаточным для того, чтобы фотограмметрическая программа смогла найти общие точки и построить цифровую модель. Для этого можно воспользоваться разными способами:
· Программа планировщик полетов.
При использовании программ планировщиков полетов маршрут строится автоматически. Пользователь может изменить величину перекрытия, высоту и скорость полетов.
Примеры программ:
Pix4Dcapture, DroneDeploy, MapPilot, Atizure
Обычно большим функционалом обладают программы с платным контентом.
Так, к примеру, планировщик полетов MapPilot, помимо стандартного функционала предлагает:
- работу с KML (удобно выделить зону необходимых полетов);
- специальный режим съемки линейных объектов;
- возможность полета с учетом рельефа (до 66 широты!).
Большинство программ имеет бесплатный или ознакомительный режим.
Отдельно стоит упомянуть программный продукт UgCS (Photogrammetry tool for land surveying).
Это профессиональный продукт для эффективного планирования полетных миссий. Он состоит из модуля, который устанавливается на полетный планшет и модуля, который ставится на компьютер.
Построение маршрута происходит в модуле, который установлен на стационарном компьютере или ноутбуке. При планировке маршрута можно учитывать особенности рельефа.
При выезде на место работы планшет, по заранее созданной миссии, загружает миссию в БПЛА и предоставляет полный интерфейс по контролю и управлению полетом.
· Ручной режим полета.
Такой режим часто предпочитают использовать опытные пилоты, так как он помогает быстрее выполнить задание. При этом дрон взлетает, у него включается автоматический режим по промежутку времени съемки (обычно одно фото за 2 секунды) и осуществляется полет на область съемки. В программе DJI GO 4 видно траекторию полета и ее можно исправлять для покрытия «слепых» зон.
Данный режим можно рекомендовать:
- опытным пилотам;
- при небольших объемах съемки;
- в условиях, где высок риск сбоя навигационной системы БПЛА.
Также возможно и эффективно использование неспециализированных на задачи АФС планировщиков полетов типа Litchi. Этот тип планировщика не имеет функций построения областей перекрытия, а выстраивает только траекторию движения. Пользователь сам, исходя из своих требований, выстраивает параллельные галсы, а БПЛА летает с автоматически работающей камерой (от 1 кадра в секунду до 2-х). Программа Litchi имеет интернет ресурс, на котором можно спланировать маршрут на большом компьютере. БПЛА будет летать по оптимальной траектории и не останавливаться на каждой точке разворота, а проходить поворот в вираже, что существенно сокращает время полета и обеспечивает значительно большую производительность.
Внимание! Диапазон работы камеры – 1 раз в секунду возможен только при использовании в БПЛА дополнительного модуля Ashot.
Внимание! Оптимальным курсом для БПЛА типа квадрокоптер, является тот курс при котором ветер приходит с траверза (90 градусов от курса). Такой курс значительно увеличивает время полета и уменьшает риск возникновения не штатных ситуаций.
_________________________________________________________________________________________________________
Настройка камеры БПЛА
Настройка параметров камеры - задача непростая, так как нужно учитывать много факторов, влияющих на качество снимков. Итог – получение четких и качественных фотографий. Если в условиях хорошей освещенности это достаточно просто выполнить, то при проблемах со светом приходится искать компромиссы между разными настройками, такими как чувствительность (ISO), время выдержки (Shutter), скорость и высота полета.
Общие рекомендации:
· Режим съемки: S (автоматический с опорой на выдержку).
· ISO: от 100 до 200.
· Выдержка (Shutter): от 1/600 и меньше, но не менее 1/2000.
При выдержке 1/2000 и меньше перестаёт работать механический затвор!
· По фокусировке – рекомендуется после взлета на рабочую высоту переключиться в режим реального изображения с коптера и выполнить фокусировку камеры.
Раскладка опознаков.
Опознак - это хорошо видимый на фотографии элемент с ярко выраженным центром, координаты которого известны. Может быть естественного происхождения (к примеру, часть дорожной разметки) или искусственный (рисунок краской на камне или наземный опознак Geobox ОП).
Координаты опознаков обычно определяют методом RTK.
При полете с геодезическим приемником на борту, решение задачи масштаба и ориентации цифровой модели местности или сооружения осуществляется при помощи точного определения позиции центра камеры методом спутниковых измерений.
Тем не менее, при АФС с помощью БПЛА настоятельно рекомендуется использовать наземные опознаки. В случае наличия геодезического приемника на борту наземные опознаки несут следующие функции:
- Фискальную. Определяя координаты опознаков на полученной модели, мы узнаем точность нашей модели. В случае сложного рельефа, мы имеем возможность повысить точность модели.
- Дублирующую. В случае проблем с получением фиксированного решения методом спутниковых измерений, мы всегда можем воспользоваться наземными опознаками для решения масштаба и ориентации модели.
Опознаки следует раскладывать по границе участка и съемки и по возможности на точках с максимальным и минимальным значением по высоте.
Запуск базового приёмника ГНСС и ровера (БПЛА)
Внимание! Подключение к модулю Emlid Reach M+ возможно только после получения модулем навигационного сигнала со спутника (зеленый светодиод светится)! Без сигнала спутника операционная система модуля не стартует и возможности подключиться к WEB-интерфейсу нет!
Метод ГНСС решения, используемый в БПЛА DJI Phantom, называется PPK (ppk post processing kinematic), что означает «обработка после процесса измерений». То есть мы запускаем два приемника на запись файлов формата Rinex. Один приемник находится на земле, на точке с известными координатами, другой на борту БПЛА. После полета объединяем эти два файла в программе постобработки RTKLib, TopconTools, Magnet или любой другой, поддерживающей данный режим.
Программа RTKlib – бесплатна и доступна к скачиванию на сайте geospb.ru или на сайте emlid.com.
RTKLib работает только в системе координат WGS-84. Переход в другие системы координат возможен в программах фотограмметрической обработки.
В качестве базового приемника можно использовать ГНСС станцию сети дифференциальных поправок.
После полетов можно запросить Rinex файл на время полета. В случае использования приемника:
- Emlid Reach М+ (одночастотный), расстояние до базового приемника от места работ не должно превышать 20 км;
- Emlid Reach M2 (двухчастотный), расстояние до базового приемника от места работ не должно превышать 50 км.
Настройки базового ГНСС приёмника и ровера (БПЛА) на примере Emlid Reach RS+ и M+
Порядок подключения и настройки базового ГНСС приемника и ГНСС модуля на борту БПЛА одинаковы. В случае использования базового приемника другого производителя, воспользуйтесь инструкцией производителя.
1) Подключение к приемнику.
Подключение происходит по Wi-Fi. Если вы подключаетесь с помощью смартфона, то можно скачать из Google Play или APP store приложение Reach View. Также можно заходить в меню настройки приемника при помощи браузера. Открыв доступные сети Wi-Fi, среди доступных сетей вы увидите сеть с названием Reach XX-XX (X – это цифры, название можно изменить в настройках).
Пароль для подключению: по умолчанию – emlidreach.
При подключении через Wi-Fi, меню приемника будет доступно по адресу 192.168.42.1.
Подключаться при помощи компьютера удобнее, потому что Вы сразу забираете файл измерений для обработки.
Смартфон соответственно удобнее в поле, для старта измерений и проверки работоспособности и статуса приемника.
Видео с подключением и настройкой приемника (не обращайте внимания на то, что рассматривается большой приемник – у них одинаковые начинки):
https://www.youtube.com/watch?time_continue=174&v=6hbIMEpQ45U
2) Настройка приемника для работы.
Для знакомства с меню приемника рекомендуем посмотреть следующее видео:
https://www.youtube.com/watch?v=IZjktHbyVJ4
3) Заходим во вкладку “RTK Settings”, выбираем спутниковые системы. Системы, участвующие в решении должны быть одинаковы на базовом приемнике (база) и на приемнике БПЛА (ровере). Для европейской части России рекомендуется использовать системы GPS и Glonass с частотой записи 5Гц. (см. рисунок 2)
4) Переходим в подменю “Logging”. Перед полетом желательно удалить все файлы в разделе Logging. Это упростит работу. Включаем ползунком запись «сырых» данных (Raw data) в формате UBX (см. рисунок 4).
Если ползунок записи файлов включен, то каждый раз, когда будет выключаться питание, файл записи будет завершаться и автоматически начинаться, когда питание приемника будет включено. Это исключает необходимость каждый раз после смены батареи подключаться к приёмнику и проводить настройку и запуск модуля ГНСС на БПЛА.
Внимание! Во избежание потери UBX логов полета модуля Emlid Reach M+ не включайте питание квадрокоптера на короткое время (до 2-х минут).
Если вы включили БПЛА, но он не выполняете полет - подождите не менее 2-х минут и только потом выключите его.
Взлет и посадка БПЛА.
1) Проверьте интерфейс программы DJI GO 4 на предмет ошибок квадрокоптера.
2) Отформатируйте карту памяти.
3) Произведите принудительную калибровку магнитометра БПЛА. Для этого три раза включите/выключите переключатель смены режимы полетов (P,S,А) и следуйте инструкции, которая появится на экране приложения.
Взлет БПЛА лучше проводить с подготовленной площадки, так как БПЛА при взлете поднимает взвесь земли и пыли, которая попадает на камеру и другие уязвимые части геодезического квадрокоптера, тем самым увеличивая износ и сокращая срок службы аппарата.
В качестве взлетной площадки можно использовать транспортировочный кейс от квадрокоптера DJI Phantom 4 или наземный опознак Geobox ОП. Категорически не рекомендуется взлетать с машины, так ка это гарантированно вызовет сбой магнитометра БПЛА.
Посадку БПЛА DJI Phantom 4 Geobox комфортно и удобно производить в руки, так как коптер данного типа небольшой и имеет удобные для захвата рукой ноги-основания.
Будьте особенно осторожны во время взлета и посадки БПЛА.
Внимание! Категорически рекомендуется проводить работы по АФС на БПЛА DJI Phantom 4 Geobox только при наличии базового опыта по пилотированию квадрокоптеров данного типа в ручном режиме!
Полет
Не смотря на то, что большинство полетов происходит в автоматическом режиме, внешний пилот БПЛА должен полностью контролировать процесс выполнения задания, не отвлекаться от интерфейса дрона и, по возможности, визуально наблюдать его или видеть видеоизображение, которое он передает.
Для удобства работы рекомендуется пристегивать пульт управления с планшетом ремнем и вешать его на шею: в случае возникновения нештатных ситуация у оператора БПЛА должны быть свободны руки.
Рекомендуется иметь под рукой бинокль или монокуляр с хорошей кратностью и большим углом обзора для визуального контроля БПЛА.
После взлета оператор должен следить и проявлять особое внимание к следующим этапам:
1) Взлет и набор заданной высоты.
2) Выбор БПЛА правильного курса на точку старта задания (если таковой присутствует).
3) Смена рабочих галсов. В момент смены галса БПЛА точно центрируется над точкой поворота, одновременно вращаясь. Навигационная система дрона в этот момент максимально нагружена.
4) Посадка. Финальную часть посадки рекомендуется выполнять в ручном режиме и осуществлять посадку дрона на руки оператору или помощнику.
5) Смена аккумуляторов. При смене аккумулятора и взлете выждите 2 минуты, для того чтобы модуль Emlid Reach M+ получил навигационный сигнал и начал работу.
6) При смене и установке аккумуляторов обращайте внимание на правильность установки аккумулятора. Аккумулятор должен прилегать корпусу с минимальным зазором. При смене аккумуляторов обратите внимание на температуру контактной площадки аккумулятора – если рука не может терпеть прикосновения к задней части аккумулятора, то следует прекратить полеты и провести техническое обслуживание контактов.
Внимание! Максимальное время полета DJI Phantom 4 Geobox – 30 минут, но из них только 20 минут являются рабочими. Не допускайте разряда батареи менее, чем 25%, это плохо влияет на продолжительность жизни элементов. Слабый аккумулятор может привести к нештатным ситуациям при посадке, когда разряженная батарея будет не в состоянии обеспечить необходимую мощность моторам и как следствие управляемость БПЛА.
_________________________________________________________________________________________________________
Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции.
После окончания полета необходимо извлечь данные из квадрокоптера и базовой станции.
Всего нам необходимо получить четыре массива информации для получения результата работ АФС.
1) Самый ценный и самый большой по объему массив информации – фотографии с борта БПЛА. Фотографии настолько ценный источник, что часто стоимость дрона не сильно отличается от стоимости фотографий на его борту, поэтому старайтесь при больших объемах работ сохранять фотографии на компьютере. В БПЛА фотографии записываются на карту формата MicroSD.
2) Rinex файл с борта БПЛА. В случае использования приемника Emlid Reach M+ или Reach M2 подсоединение к модулю происходит по Wi-Fi. Если в настройках приемника переключатель записи лога стоит в состоянии включено, то при каждом включении приемника он будет начинать запись Rinex лога. Рядом с названием находится кнопка для скачивания (см. рисунок 5), при ее нажатии начинается скачивание файла с приемника на устройство. Если вы производите подключение с компьютера, то у вас есть возможность сразу распределять файлы по папкам. В случае использования смартфона вы можете переслать файл по почте или сохранить его на смартфоне для дальнейшего использования.
Возможность скачать файл, который в данный момент активен, появляется после того как запись останавливается.
3) Rinex файл с базового приемника. В случае использования приемника производства Emlid или любого другого с WEB интерфейсом действия такие же, как и в пункте 2 настоящего раздела.
Приемники, не обладающие WEB интерфейсом, подключаются для скачивания Rinex файла способом, рекомендованным производителем.
При использовании в качестве ГНСС базы приемника сети дифференциальных поправок, вы должны заранее убедится в том, что станция активна и производит запись своих измерений. У большинства операторов сетей дифференциальных поправок, доступ к Rinex файлам измерений платный.
4) Координаты опознаков.
_________________________________________________________________________________________________________
Обработка измерений
Коэффициенты Вашего квадрокоптера оффсеты: X=0, Y=0, z=0,2 F = 3633
Дано:
- Аэрофотосъёмка (фотоснимки с камеры БПЛА) (фотографии имеют грубую геодезическую привязку в поле EXIF).
- Данные бортового GNSS приёмника (приёмник одночастотный EMLID Reach M+ - сырые данные с частотой не менее 5Гц, минимум 5 GPS спутников постоянного слежения на всей траектории полёта).
- Данные базового приёмника («сырые» данные в формате RINEX с частотой записи не реже 1 Гц, с максимальным удалением от места работ в идеальных условиях не более 20 км.)
Требуется получить:
- 3D модель объекта (облако точек, карта высот).
Общее описание действий:
· Дрон летает и делает фотографии поверхности с некоторым перекрытием – от 50 % между соседними снимками и более – так, чтобы каждый объект реконструируемой сцены был виден минимум с 2х ракурсов. Параллельно он записывает «сырые» данные ГНСС приёмника для получения точного трека его движения. Сигнал с затвора камеры регистрируется ГНСС приёмником как внешнее событие. Перед обработкой он исправляет аппаратные задержки. Далее эти моменты получают свои координаты на треке с помощью линейной интерполяции.
· Данные загружаются в ПО фотограмметрической обработки. Подгрузив снимки, их точные координаты, параметры смещения между центром камеры и центром антенны, калибровку камеры, программа выравнивает фотографии и строит разреженное облако точек. Вся оценка точности реконструируемой сцены и выходных результатов оценивается именно на нём. После его постройки подгружаются координаты наземных опознаков для контроля точности на них. При необходимости, они могут быть использованы для посадки модели как опорные. На этом этапе рекомендуется создать отчёт об обработке. Дальше формируются все остальные необходимые элементы проекта.
Пошаговый алгоритм
1) Скачивание данных (описано в разделе «Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции» на странице 10 настоящего руководства).
2) Создаём папку с именем проекта (желательно создавать папки однотипно и включать информацию о: дате съёмки, месте съёмки, модели и серийного номера коптера, номер полёта по порядку если их несколько – пример 2019-03-25_RUDA_DJI####_Fly001) со следующими папками внутри:
- Photos (фотографии);
- GNSS (сырые данные ГНСС дрона);
- Base (сырые данные ГНСС базы);
- PVO (координаты базы, каталог опознаков, ключи местной системы);
- Processing (папка с проектом ПО фотограмметрической обработки);
- Results (результаты экспорта из ПО фотограмметрической обработки).
3) Скачиваем фото с microSD карты, извлеченной из дрона, в папку фотографии (важно отследить, что снимки относятся именно к этому проекту по времени создания файлов).
4) Скачиваем данные с квадрокоптера формата UBX.zip в папку GNSS (описано в разделе «Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции» настоящего руководства).
5) Распаковываем UBX.zip в папку GNSS, получаем UBX.
6) Конвертируем UBX в rinex 3.03 с помощью программы RTKconv (выбрать формат можно нажав кнопку Options, для этого необходимо запустить программу RTKconv, нажать кнопку […], выбрать UBX файл, выбрать формат u-block, далее нажать Convert – в папке GNSS должны образоваться минимум 2 дополнительных файла с расширениями *.obs и *.nav
7) Запускаем программу GeoboxUAV, далее Rinex processing, выбрать тип дрона (PHANTOM PRO), выбираем файл с метками (rinex формат .obs).
8) - Запускаем RTKPost.
- Загружаем Rinex Rover с коптера (rinex.O) (observation).
- Загружаем Rinex Base с базы (rinex.O) (observation).
- Загружаем Rinex Nav с коптера (rinex.N) (navigation).
- Переходим в Options и в разделе Positions задаём известные (точно определённые) геодезические координаты базы Lat,Long,Heith (Широта, Долгота, Высота,) а также высоту антенны, если база использовалась полевая.
Когда заданы настройки, нажимаем Execute, следим за индексом Q.
· Фиксированное решение. Индекс Q = 1 (точность решения центров фотографирования - 2см план, 3см высота).
· Плавающее решение. Q = 2 (точность решения центров фотографирования - 20-30см план, 20-30см высота).
· Q = 5 - кодовое решение, которое не даёт достаточной точности для дальнейшей обработки.
· Q = 0 - решений не найдено совсем – проверить загружаемые данные базы и ровера (БПЛА).
После процедуры Execute необходимо нажать кнопку Plot для просмотра траектории полёта, по характеру траектории можно судить о качестве обработки «сырых» данных. По цвету точек траектории можно понять качество обработки для каждой точки: красный – кодовое решение (недостаточное для дальнейшей работы), желтый – плавающее решение (достаточно для грубой обработки данных с высокой погрешностью в плане и по высоте от 20-40 см, обязательное применение опознаков для повышения точности), зелёный – фиксированное решение (позволяет обработать данные с точностью от 3см до 10 см в плане и по высоте, возможно не использовать опознаки).
9) В папке ровера (GNSS) находим файлы с именем *.pos (полный трек полёта) и *_events.pos (интерполированные моменты фотографирования).
10) Необходимо сопоставить количество фотографий и количество событий в файле _events.pos. Для этого открываем папку с фото и считаем количество файлов в папке, крайне важно чтобы в папке с фотографиями НЕ БЫЛО НИКАКИХ ПОСТОРОННИХ ФАЙЛОВ (СИСТЕМНЫХ, СКРЫТЫХ И Т.П.), открываем файл _events.pos с помощь текстового редактора, отображающего номера строк. Если количество фотографий и маркеров совпадает, то переходим к следующему шагу.
11) Открываем программу GeoboxUAV, нажимаем вторую кнопку (Create geotag list), выбираем в Knd of Lib – RTK Lib, в Directory with photos – папку Фотографии, File with cords - _events.pos, нажимаем Create. На выходе в папке GNSS мы получаем файл «имяфайларовера.CSV».
Дальнейшие шаги следует искать в документации на фотограмметрическое ПО, которое вы используете. В настоящем руководстве как пример кратко описаны действия в программе AgiSoft MetaShape.
12) Открываем MetaShape, загружаем фотографии с помощью Обработка -> Добавить фотографии, выбираем все фото из папки Фотографии. Далее на панели Привязка находим кнопку импорт, нажимаем и выбираем файл .CSV.
13) Далее перейти в Инструменты -> Калибровка камеры, перейти на вкладку Поправка GPS и NS, поставить галочку Включить привязку, указать значения Y= 0.08, Z = 0.25, нажать ОК.
14) На панели Привязка нажать кнопку Параметры привязки, выставить точность привязки камеры 1м.
15) Далее Обработка -> Выровнять фотографии.
16) Выполняем оценку точности привязки центров фотографирования - на панели Привязка переключить режим в режим Просмотр ошибок, внизу ведомости координат привязанных фотографий строка Общая ошибка по X,Y,Z.
Загрузка опознаков.
17) Для загрузки опознаков необходимо нажать кнопку Импорт с панели Привязка. Далее выбрать файл CSV с координатам опознаков, при загрузке указать правильный разделитель столбцов и проверить порядок столбцов Название, Широта, Долгота, Высота. После чего нажать ОК, и в появившемся диалоговом окне нажать «Да, для всех».
18) Во втором сверху списке (ведомости) появятся координаты маркеров. Кликаем правой кнопкой мыши на одном из маркеров и нажимаем. Отфильтровать по маркерам. После этого программа оставляет в списке фотографий только те фотографии, на которых виден данный (выбранный) маркер.
19) В окне с отфильтрованными фотографиями двойным кликом открываем фотографию и исправляем положение маркера с помощью мыши. Данную операцию следует повторить со всеми маркерами.
___________________________________________________________________________________________________________________________________________
Возможные проблемы.
В записи Rinex файла отсутствует тайм марки срабатывания затвора
Проверьте канал передачи события с камеры на плату Emlid Reach M+. Для этого откройте WEB интерфейс приемника и зайдите в раздел «Camera Control» (см. рисунок 6). Проверяем запись событий от срабатывания камеры. На пульте DJI нажимаем кнопку «сделать кадр». Если квадрокоптер находится рядом, то мы услышим щелчок срабатывания затвора и запись в разделе «Camera Events» обновится. Если это не произошло, то необходимо искать причину.
Возможное причины:
- Выдержка стоит меньше чем 1/2000.
- В меню камеры в свойствах «Mechanical Shutter» переключатель не в положении «включено» (см. рисунок 7). На рисунке он включен.
___________________________________________________________________________________________________________________________________________
Модуль Emlid Reach M+ раздает Wi-Fi, но подключение к WEB интерфейсу не происходит.
Возможные причины:
- Модуль запускает свою операционную систему только тогда, когда получит значение времени от спутников. Убедитесь, что антенна ГНСС установлена, а БПЛА находится на таком месте, на котором хорошая видимость неба.
- Иногда во время подключения происходит сбой и приемник подключается по сети Wi-Fi некорректно. В таком случае на стартовой странице программы Reасh View мы видим не сетевой адрес 192.168.42.1 под названием приемника, а MAC адрес. В таком случае следует разорвать Wi-Fi соединение и заново подключиться к приемнику.
В Rinex файле БПЛА есть пробелы – количество событий меньше количества фотографий.
Возможная причина:
Проверьте правильность настроек в разделе «RTK Settings». Процессор модуля может не справляться с нагрузкой и делать пропуски если частота измерений установлена более 5 Гц и установлена запись более чем 2-х навигационных систем.
Рекомендованные настройки для центральной части РФ:
Системы: GPS, Glonass.
Частота: 5 ГЦ.
_________________________________________________________________________________________________________
